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【快速上手教程7】瘋殼·開源編隊無人機-地面站上比特機的使用和介紹

2022-07-23 03:39:33efans_Mike

COCOFLY教程
——瘋殼·無人機·系列
地面站上比特機的使用和介紹
    


    
    
    圖1
    
    
    COCOFLY 地面站上比特機是配套 COCOFLY 無人機使用的,該地面站上比特機功能非常的全。主要分為 5 大功能板塊,分別是基本收發、飛控設置、波形顯示、圖形編隊以及飛控狀態。
    1.1基本收發
    基本收發可以相當於是串口調試助手,可以在基本收發中設置通訊的端口、波特率、以及收發的顯示格式,例如 CHR(字符)、Hex(16 進制)。
 
    
    圖2
    
    使用的時候非常的簡單,只需點擊刷新在串口號中找到對應的串口,在選擇合適的波特率點擊“打開”即可。
    1.2飛控設置
    飛控設置顧名思義是對飛控主機進行設置操作,在該設置頁面下可以對飛機進行讀寫 PID 調節值,也可以恢複預設的 PID 值,除此之外還可以隨意設置飛機的 2.4G 的通信信道,也可以設置為編隊模式,還可以讀取設備的版本信息, 值得注意的是,一旦飛控或者遙控器鎖機後,可以在這裏進行設備體檢,進行解鎖,如下圖所示。
 
    
    圖3
    如果需要修改 PID 值,只需要在各項參數內修改為需要修改的參數,點擊“寫入 PID”,即完成 PID 值的修改;修改後可以點擊“讀取 PID”,如果讀取的和寫入的一致,則代錶寫入成功;如果發現修改 PID 後,飛機非常地飄,想要恢複出廠的 PID 設置,則可以點擊“恢複默認”,這樣飛機的 PID 參數就恢複到出廠的默認值了。
    1.3波形顯示
    波形顯示主要有兩大功能,一個是調試參數,另一個是查看頻譜幹擾,這兩項功能都是需要把遙控器接到上比特機,並且打開串口。遙控器連接上無人機後再通過 USB 線接上比特機,只需要勾上 Data1~Data8,再點擊“顯示波形”,就可以看到代碼中添加打印數據的波形(這裏的數據是飛控傳過來的),如下圖所示。
    
    
    圖4
    這裏數據為 0,所以是一條直線,Data1~Data8 顯示的數據均可以在代碼中更改,Data1~Data8 的波形顯示的修改格式為下圖所示(具體參照飛控代碼的Data_Transfer.c 的 DT_Send_User()函數)。
    
    
    圖5
    如果要切換到查看頻譜數據,則需要勾上“頻譜儀”,即可,如下圖所示。
    
    
    圖6
    勾上“頻譜儀”後就會看到 2.4G 下每個信道的幹擾情况了(y 軸越高,幹擾越嚴重),用戶可以根據這個參數來設置飛機的信道(選擇幹擾低的)。
    
    
    1.4圖形編隊
    圖形編隊用於編隊設置,使用該頁面功能需要上比特機連接遙控器,編隊模式下,一個遙控器對應多架飛機。
    該頁面支持設置編隊信息、設置編隊隊列動作、真機編隊控制、飛行軌迹預覽以及查看機群信息等。
    該界面如下圖所示。
 
    
    圖7
    編隊的詳盡地使用方法可以參考《飛控開發高級篇-編隊飛行》。
    1.5飛控狀態
    該頁面用來查看飛機的飛行姿態,只需要把與飛機配對好的遙控器與上比特機相連接,就可以在界面查看飛機的姿態。其中的“箭頭”代錶的是飛控的方向, “圓點”代錶的是飛控的姿態。如下圖所示。

 


    圖8
    

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