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運動規劃和SLAM什麼關系?

2022-01-27 11:06:52 計算機視覺life

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前言

SLAM知識星球裏經常有小夥伴問我,學習了SLAM開源代碼後,如何進行導航。星球裏我是這樣回複的:

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這裏解釋下運動規劃和SLAM什麼關系?

其實在企業裏,SLAM算法工程師、運動規劃工程師通常是相對獨立的崗比特,SLAM技術通常可以得到稀疏的定比特地圖,結合後處理可以得到稠密的三維點雲地圖。此時我們需要用一定的規則將其轉化為栅格化地圖,機器人在這個地圖的基礎上進行運動規劃(導航)。SLAM和運動規劃是自主機器人的兩個核心技術。

什麼是導航與運動規劃?

簡單來說,解决機器人導航問題一般被稱為運動規劃,就是讓機器人可以自主根據傳感器獲取外部環境信息,在當前環境中找到一條適合機器人行走的最佳路徑。這不是一個簡單的工作,因為地圖可能發生變化,其他運動的物體也是必須要繞過的障礙物,所以常常需要更改自己的規劃,如何在這種複雜的環境下高效率地實現最佳路徑,就是運動規劃的使命。

我們先來看下面的例子,這是一個用在DARPA城市挑戰賽中的真實運動規劃算法。

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自動駕駛實時運動規劃

我們可以看到,當汽車運行時,迷宮在不斷變化,這是模擬汽車正在用傳感器探測附近的障礙物,只有障礙物距離汽車足够近被汽車探測到後,我們才會把障礙物考慮到運動規劃框架裏,這時候汽車需要更改當前已經規劃好的路徑,橘色的樹是規劃算法的搜索樹,指引汽車找到通向目標的路徑,運動規劃算法的更新要足够准確,並且及時,確保在最短的時間做出最佳决策,這樣才能盡快找到出路,在規定時間內完成任務。

運動規劃應用

只要是移動智能體都需要運動規劃。比如家用掃地機器人、物流倉庫用的倉儲機器人、飯店裏的送餐機器人、酒店/醫院裏的配送機器人等;還有自動駕駛汽車;在複雜的環境(如樹林、建築群)裏飛行的智能無人機等。

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掃地機器人的運動規劃

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運動規劃在移動機器人的應用

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運動規劃在無人機的應用

運動規劃好學嗎?

ROS中導航模塊就包含了運動規劃部分。不過存在如下問題:

  • ROS導航模塊的結構比較複雜,代碼比較多,對初學者不太友好,學習理解代碼比較困難。

  • 而且運動規劃是非常重視實踐的學科,空有理論根本無法實操項目,企業對運動規劃的從業者要求越來越高,從業者不能只做個調包俠。只有深入理解算法原理和代碼實現才能具有核心競爭力,在找工作中成為offer收割機。

路徑規劃和運動控制****崗比特在自動駕駛,物流機器人,清潔機器人行業是硬需求。為了讓學員進入自動駕駛和機器人行業少走彎路,計算機視覺life經過幾個月准備,和講師反複溝通,開發了一套完整科學的學習課程**《機器人運動規劃源碼解析》。該課程帶領學員理解和掌握實用的路徑和軌迹算法及框架**。為學員打下結實的基礎,讓學員進入自動駕駛和機器人行業少走彎路。

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課程大綱

課程大綱如下

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課程講師及特色

課程講師:

  • 木子,研究生畢業於德國某高校機器人和自動化實驗室。現在國內某頂級機器人公司從事路徑規劃算法崗比特。有豐富的項目實踐經驗。

  • 講師親自對相關代碼進行了詳細注釋https://github.com/felderstehost/navigation-noetic

  • 講師繪制代碼框架圖和原理圖,幫助學員快速理解複雜的代碼,理清代碼流程,定比特核心算法。

  • 重點知識擴展:包括重要概念,框架,工程實踐技巧,代碼改進建議

課程特色:快速上手 學以致用

  • 注重實踐和工程應用,帶領學員從零學習源碼,實操算法實現過程。教學員在仿真中用不同工具對算法進行調試的技巧和工程中的應用。

  • 課程配套作業考試,幫助學習提昇學習效果,把握重點,掌握精髓。

課程實現的運動規劃demo展示:

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課程適合人群和基礎要求

課程適合人群

  • 剛開始學習運動規劃的小白,在讀高年級本科學生,碩士,博士研究生,工程師等。

  • 其他行業想要跨行轉到機器人、自動駕駛行業的從業者。

  • 希望能够快速上並學以致用的從業者,保姆式教學,真正理解源碼實現,避免懂原理不懂實踐。

學習基礎及軟硬件環境要求

  • 要求基礎:理工科專業,有一定的C/C++代碼基礎,了解一點Ubuntu系統的使用,其餘的理論和實操知識都會在課程中教會你。

  • 硬件要求:普通臺式機/筆記本電腦均可(處理器最好i7或者以上配置),不需要GPU。課程使用仿真器模擬真實機器人運動規劃場景。不需要真實機器人底盤,激光雷達或者裏程計。

  • 運行環境:Ubuntu 18.04/ Ubuntu 20.04 均可,推薦Ubuntu 20.04

招生及課程規劃錶

招生日期:2022/1/19-2022/4/18;

開課日期:2022/2/18

課程安排可參考學習規劃錶,將在內部群通知~

作業、全額返現、學習基金

作業重磅提昇!

  1. 每兩周會有針對前面學習內容的作業和考試,需要在規定時間內完成作業。學習視頻+作業考試鞏固强化~學習效果雙倍提高!

  2. 全程陪伴式學習,每周公示學習情况排行榜,班主任跟進自制力較差學員~再也不怕學習掉隊!

  3. 不定期內部直播,分享學習經驗和作業思路~學習收獲UP UP UP!

學習基金 & 優秀學員全額返現!

每個學員有2次拿獎機會:包括1次月度優秀學員(退款100),1次最終課程優秀學員(全額退款)。

  1. 每月公布當前累積排行榜單,排行榜前5%學員退款100元作學習基金獎勵!

  2. 課程結課後根據周作業、大作業、課程完成度等數據,評選最終的課程優秀學員(前5名),全額退還課程費用+發放優秀學員證書+至少1次內推機會!100%有效,等你來戰!

注:①月排行榜根據累計周作業成績得分,每周由班主任在課程群內公示動態排名榜單。②優秀學員退課程款在結課儀式時同步發放;評選日期詳見學習規劃錶!

常見問題解答

1 購買課程有優惠嗎?

目前的可用優惠:

  • 前100名立减100元;

  • 老學員不同面額的立减優惠券(已發放,進入小鹅通即可看到);

  • 賬戶內積分抵扣;

優惠券只能用一張,其他優惠可疊加使用!

2 學習基金、返現是通過什麼發放?

會退還到你付款時的支付方式,原路退回。

3 作業提供答案嗎?

不提供,但會在內部直播提供思路講解。課程交流群裏大家可討論,但不能直接給出答案。

4 課程觀看、答疑有效期是?

答疑主要在開課期間(2022年5月底之前),所以購買課程後務必加客服進入答疑群。後續所有的直播、答疑、講評作業、排行榜都在課程群裏進行。課程觀看有效期統一截止到2023年5月,購買後請及時學習。

5 課程直播是否有提供錄播?

課程內部直播提供錄播。但注意學員加油站直播僅限學員觀看,且不提供錄播,涉及內容包括:求職經驗、行業趨勢、論文講解、SLAM學習經驗等。請留意課程內通知並及時參加。

6 課程是否可以開發票?

可以開具增值稅電子普通發票。購買課程後找課程助手開具發票即可。

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