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stm32+mpu6050+四元數解算

2022-01-27 00:32:19 Prog_Life

程序執行過程

(1)讀取數據,得到ax,ay,az,gx,gy,gz

(2)四元數解算,得到q1,q2,q3,q4

(3)計算歐拉角,得到pitch roll yaw

(4)串口輸出

(5)誤差處理:陀螺儀零值誤差,上電後靜止采樣多次取平均值。

硬件接線圖


STM32

PA9、PA10 usart1

PA6:SCL

PA7:SDA

這裏采用IO模擬IIC

PA1:INT  MPU6050 dataready電平信號

程序下載地址:點擊打開鏈接


 Tips:用MPU6050加速度計測振動,通常電機等運行過程中會產生振動,因此震動大小是電機控制效果好壞的一個重要的參考指標,通過測量電機各個方向的振動加速度,然後求方差,根據方差大小來衡量振動的大小。進一步,通過傅立葉變換對振動頻率進行分析,可以測得振動的來源。



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