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stm32+mpu6050+四元數解算

2022-01-27 00:32:19 【Prog_Life】

程序執行過程

（1）讀取數據，得到ax，ay，az，gx，gy，gz

（2）四元數解算，得到q1,q2,q3,q4

（3）計算歐拉角，得到pitch roll yaw

（4）串口輸出

（5）誤差處理:陀螺儀零值誤差，上電後靜止采樣多次取平均值。

硬件接線圖

STM32

PA9、PA10 usart1

PA6：SCL

PA7:SDA

這裏采用IO模擬IIC

PA1：INT MPU6050 dataready電平信號

程序下載地址：點擊打開鏈接

Tips:用MPU6050加速度計測振動，通常電機等運行過程中會產生振動，因此震動大小是電機控制效果好壞的一個重要的參考指標，通過測量電機各個方向的振動加速度，然後求方差，根據方差大小來衡量振動的大小。進一步，通過傅立葉變換對振動頻率進行分析，可以測得振動的來源。

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