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ROS2機器人實踐教學與創意設計(圖文版)

2021-08-20 11:58:53 zhangrelay

此博文為ROS暑期學校分享的圖文介紹版本。

創意不一定要推倒重來,改良本身也是一種創新。

參考第30頁PPT第5點。

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先展開講,最後補充線上提問的答疑。 

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沒有這些企業和高校中朋友的支持和幫助,就不一定會有這篇分享,在此再次感謝。

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全文從啟-承-行-思四部分展開介紹。 

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依據個人經曆,即便掌握了目前最先進的機器人學和ROS工具,也是無法造出變形金剛的,依據科幻小說的設定,變形金剛也不是人類造出來的,那種强大的機械生命來自圍繞半人馬座α星軌道運行的塞伯坦星球。 

那我們能做什麼???

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做不出可愛的瓦利(“WALL-E”是Waste Allocation Load Lifters - Earth(地球廢品分裝員)的縮寫。),醜萌的arduino小車還是可行的。 

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然後,就是超長時間的修煉,看算法,調代碼,寫論文:

很多代碼要寫上一個星期甚至數月,只是為了講公式複現到仿真或真實機器人上。那時候沒有使用ROS,畢竟2010年左右ROS也並非主流。 

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對於機器人競賽或實際項目案例也是如此,十分忙碌,大部分時間其實效率也很低,比如重複構建機器人底層代碼! 每個開發者都有自己的風格,標准也不同意,溝通也是問題多多。

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2010-2015年關注ROS,但未使用;在2016年之後,全部過渡到使用ROS1和ROS2進行教學和科研,但個人水平實在不行,成果慘淡,到目前還在學習研究中。 

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上面兩段為ROS2和micro-ros短視頻,很有趣。

在長三角地區開設ROS課程非常緊迫,參考如下:

這邊很多專科院校都開設了大量ROS課程,共識就是一定需要此類課程,難點在於如何開設。 

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中國制造已經無處不在,未來中國智造和創造的產品也將惠及全球。這需要人才支撐。 

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但是現在慕課上針對我所工作學校的精品課程極少,需要做的事情太多太多了。

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ROS的支持的工具也非常多,一定要先有方向再學ROS,否則會迷失在知識的黑洞之中。

內容總結在:

使用開源項目學習機器人:

如何學習,編程與機器人編程關系:

學不會咋辦?

比如,個人想換個工作,發現水平低年紀大,找不到工作了……

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做了大量線上雲實踐平臺,並在有時間的情况下,繼續維護和制作,現在時間非常緊張。

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有老師分享轉向學生分享,全心全意為學生服務,讓學生獲得快速成長,並樂意幫助他人。

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課程需要减負、减負、再减負,全力提高效率!!!

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所有課程都配有專用鏡像,不成熟,但都分發給上課學生了,如有需要聯系學生即可。

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借助仿真和鏡像,制作大量案例用於教學和實踐。

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鼓勵學生參與,由被動轉向主動,並翻譯教材等。

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所有課程全部融入ROS、ROS2和micro-ROS。 

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適合才是最好的,不一定非要用ROS2,非要用5G!課程全部提供ROS1和ROS2方案。將學習選擇權還給學生。

很多功能比如實時性,比如5G的高網速都是有成本的,要麼消耗資源更多,要麼資費更貴,耗電更快。

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答疑

 原本以為小眾話題,但是觀看直播人非常多,在此非常感謝大家支持。

調試和測試,還包括售前售後技術支持等工程師,專科和本科都可以勝任,完全沒有問題的。

部分機器人研發工程師,本科也可以,但是會有些吃力,還是研究生畢業更適合。

機器人需要崗比特類別非常多。

 所有教學鏡像會開放,預計2021年底,會注明測試版,bug多……

不是,博客鏡像都是測試過了,然後bug也很多,後續就沒敢繼續放,怕有些問題耽誤大家時間,畢竟配合課程用,大部分問題課程中會將,學生反饋也會答疑,但是放到網上沒時間維護。

教材學生翻譯無需太多儲備,熱愛就行。有愛就有一切。

 

額,(⊙﹏⊙),其實大部分操作點開一個windows下盤就可以,調試源碼、寫報告,鏡像核心就是做成保護型,這樣誤操作導致的問題,重啟一下就好。

 

以教學為例,2017年開展ROS1/ROS2混合教學,到目前為止,ROS1更適合,ROS2並不適合本科教學,至少目前不適合。

資料會不斷完善補充,感謝關心。

教材選型由出版社和易科實驗室創始人劉博士負責。以中文版講授為主,英文為輔。

這個不僅是機器人,各種設備都帶。學生還會拍照發狀態……

在教室實時SLAM建模導航,學生聽課熱情很高。

教室演示

ROS2比ROS1功能强太多了,這些功能都比ROS1强大了一個數量級。

ROS2GO安裝獨顯,就不能換電腦,有些麻煩,不推薦。

還是有點區別的,還是比虛擬機快,我個人感覺是這樣的。

如果答疑涉及隱私需要删除,請聯系我,還有其他問題,歡迎留言,再次感謝大家支持。


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